Cachée au Nord de lharmonieuse montagne de Bornes, Macedo de Cavaleiros a pendant longtemps appartenu au département de Chacim e ne fut promue ville quen 1863.
Déjà au 12.ème siècle, son nom sécrivait Massaedo, ou Maçaedo. Le surnom "Dos Cavaleiros" lui vient du fait davoir appartenu, selon des documents du roi D. Manuel I, à un chevalier de Chacim, D. Nunes Martins, e à un deuxième, Mendes Gonçalves.